O iRonCub foi desenvolvido pelo Instituto Italiano de Tecnologia (IIT). Um projeto que levou vários anos. Possui 2 motores a jato principais e 2 auxiliares.
Fonte: IEEE Spectrum (Traduzido para o Português)
As últimas novidades sobre o iRonCub vêm de um paper que será publicado na edição de Janeiro da IEEE Robotic and Automation Letters. Você pode encontrar o paper aqui.
O artigo está em inglês e afirma que foi usado um filtro de Kalman estendido (EKF) para estimar a propulsão dos motores a jato. Clique no botão abaixo para ter uma introdução sobre o filtro de Kalman.
A questão óbvia é por quê? Apesar do fato de ser legal, existem muitas razões práticas para prosseguir com esta pesquisa. Daniele Pucci, chefe do laboratório de Inteligência Artificial e Mecânica do Centro de Robótica e Sistemas Inteligentes do Instituto Italiano de Tecnologia, descreve a importância dos robôs humanoides aéreos.
“Eu acredito que os benefícios são muitos. Primeiro, há benefícios tecnológicos. A robótica humanoide aérea estende a manipulação aérea a um nível energético mais robusto e eficiente. De fato, manipulação aérea é geralmente exemplificada por quadrotores equipados com um braço robótico. Estes robôs não podem se mover por forças de contato com o meio ambiente e muitas vezes lutam para voar em ambientes ventosos enquanto manipulam um objeto, requerem um controle preciso de posição para realizar tarefas de manipulação. Assim, a mão extra de um robô humanoide voador pode estabelecer um ponto de contato entre o robô e o ambiente, tornando o controle de posição mais simples e robusto.“
“Outro benefício, é social, eu sinceramente acredito que a robótica área humanoide pode ser usada para testar exoesqueletos voadores para seres humanos. A história do recente sucesso de Richard Browning (o inventor do traje a jato), mostra a viabilidade de engenharia desses exoesqueletos futuristas. Porém, a jornada na nossa frente ainda é longa, nós podemos usar robôs humanoides aéreos para acelerar esta jornada e evitar muitos testes em humanos.“
“Finalmente, também há os benefícios científicos: na minha humilde opinião, controlar um robô humanoide aéreo leva a uma série de questões teóricas e práticas. Por exemplo, ainda falta uma estrutura de controle geral abrangendo manipulação, locomoção por contato e voo. Não está claro o papel da atuação auxiliar durante a locomoção de contato dos robôs humanoides. Por exemplo, qual é a velocidade de caminhada na qual é mais conveniente ligar a atuação auxiliar? Como nós lidamos com impactos de pouso para transições suaves entre o voo e a caminhada?“
A próxima etapa é fazer um voo controlado.
